Powszechnie się uważa, że GR Yaris jest jednym z najbardziej udanych sportowych aut w historii Toyoty. Model homologacyjny rajdowego GR Yarisa Rally1 powstał dzięki wiedzy i doświadczeniu TOYOTA GAZOO Racing. Zespół ten zdominował tegoroczny sezon WRC, zdobywając tytuły mistrza świata producentów, kierowców i pilotów. Seryjny GR Yaris został tak skonfigurowany, by mógł odnosić sukcesy w lokalnych rajdach i wyścigach.
Toyota GR Yaris zadebiutowała na rynku dwa lata temu. Był to drugi – po GR Suprze – globalny model marki z linii bezkompromisowych sportowych samochodów GR (GAZOO Racing). Produkowany jest w wyspecjalizowanej fabryce GR Factory w Japonii.